Năm 1987, Vương tử Joachim trở thành tân binh tại trung đoàn riêng của Nữ vương. Năm 1988, ông được bổ nhiệm làm trung sĩ, và một năm sau đó, ông được phong làm trung úy đội quân dự bị và được bổ nhiệm làm Chỉ huy trung đội xe tăng thuộc trung đoàn riêng của Hoàng tử.

Năm 1990, ông được phong cấp bậc thượng úy đội quân dự bị. Năm 1992, sau khi hoàn thành khóa huấn luyện sĩ quan dự bị nâng cao I (VUT I), ông được bổ nhiệm làm đại úy đội quân dự bị. Từ năm 1996 – 2004, Vương tử Joachim trở thành người chỉ huy trung đội xe tăng thuộc lực lượng huy động của trung đoàn riêng của Hoàng tử. Năm 2005, ông được bổ nhiệm làm thiếu tá quân dự bị, hỗ trợ cho lực lượng quân lính thuộc sư đoàn Đan Mạch. Sau khi được trở thành trung tá của lực lượng quân dự bị vào năm 2011, Vương tử Joachim đã được chỉ định làm người lãnh đạo của Nhóm Sĩ quan liên lạc thuộc Bộ phận Tổng Phòng bị đóng quân tại Fyn, Syd và Nam Jylland.[1]